PID變頻器調節速度控制

• 實驗目的

1. 掌控把握變頻器PID實操的功能數值設定方法。
2. 掌控把握變頻器PID控制的接線方法。
3. 理解PID控制的原理。

• PID控制

PID控制就是比例微積分控制，變頻器的PID控制有兩種現象：一種是變頻器內置的PID控制功能，給定信號經過變頻器的端子寫入，反饋信號也反饋給變頻器的控制端，在變頻器內部實行PID調動以改變輸出頻率；另外一種外部的PID調動器將給定量與反饋量對比后輸出給變頻器，加到控制端子作為控制信號

1. PID閉環控制

PID閉環控制是將被控量的檢驗測試信號（即由傳感器測得的實際值）反饋到變頻器，并與被控量的目標信號相對比，以判別是否已經達到預定的控制目標。如尚未達到，則按照兩者的差值實行調節，直到達到預定的控制目標為止。
PID控制是運用PI控制和PD控制的有點結合而成的控制。PI控制由比例（P）和積分控制（I）構成，按照偏差及時間改變，產生一個執行量。PD控制由比例控制（P）和積分控制（D）構成，按照改變動態特性的偏差速率，產生一個執行量。
反饋信號的接入有下面的兩種方法。

1. 給定寫入法

變頻器在使用PID功能時，將傳感器測得的反饋信號直接接到給定信號端，其目標信號由鍵盤給定。

1. 單單獨寫入法

變頻器專門配備了單單獨的反饋信號寫入端，有的變頻器還為傳感器配備了電源，其目標值可以由鍵盤給定，也可以由指定的寫入端寫入。

2. PID調動功能的預置

1. 預置PID調動功能
2. 預置的內容是變頻器的PID 調動功能是否有效。這是十分重要的，因為變頻器的PID調動功能有效后，其升、降過程將完全取決于由P、I、D數值所決定的動態響應過程，而原來預置的"升速時間"和"降速時間"將不再起作用。

1. 目標值的預置

1. PID調動的根本依據是反饋量與目標值之間實行對比的成果。因此，準確地預置目標值是十分重要的。主要有以下兩種方法:
2. 操作面板寫入式 只需經過鍵盤寫入目標值即可。目標值通常是被測量世界大小與傳感器測量范圍之比的百分數。
3. 外接給定式 由外接電位器實行預置，調節對比便利。

1. 變頻器按P、I、D調動規律運行時的特別點
2. 變頻器的輸出頻率fx只按照實際數值與目標數值的對比成果實行調節，與被控量之間無對應關系。
3. 變頻器的輸出頻率fx始終處于調節狀態，其數值常不平穩。

3. 運行功能數值設定

1. 定義端子功能功能數值設定

功能數值號	作用	功能
Pr.183=14	將RT端子設定為X14的功能	RT端子功能選用
Pr.192=16	從IPF端子輸出正反轉信號	IPF端子功能選用
Pr.193=14	從OL端子輸出下限信號	OL端子功能選用
Pr.194=15	聰明FU端子輸出上限信號	FU端子功能選用

2．PID運行功能數值設定

功能數值號	作用	功能
Pr.128=20	檢驗測試值從端子4寫入	選用PID對信號的控制
Pr.129=30	確定PID的比例調動界限	PID的必烈界限常數設定
Pr.130=10	確定PID的積分時間	PID的積分時間常數設定
Pr.131=100%	設定上限調動值	上限值設定功能數值
Pr.132=0%	設定下限調動值	下限值設定功能數值
Pr.133=50%	外部實操時設定值由2~5端子間的電壓（V）確定，在PU或結合實操時控制值大小的設定	PU實操下控制設定值的確定
Pr.134=3s	確定PID的微分時間	PID的微分時間常數設定