工業(yè)機(jī)器人與智能視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)

設(shè)備編號(hào)：02-01-066
設(shè)備名稱：工業(yè)機(jī)器人與智能視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)
數(shù)量：2
 
一、投標(biāo)要求：
1.投標(biāo)人須仔細(xì)閱讀招標(biāo)文件的全部條款，并做出明確響應(yīng)。
2.招標(biāo)文件中帶“*”號(hào)的條款及要求，投標(biāo)方必須滿足，若有一項(xiàng)不滿足將導(dǎo)致廢標(biāo)。
 
二、主要技術(shù)規(guī)格及要求
工業(yè)機(jī)器人與智能視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用平臺(tái)
(一)工業(yè)機(jī)器人本體：
1、 串聯(lián)六關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人，采用國(guó)際知名品牌；
2、 重復(fù)定位精度不低于±0.02mm；
3、 額定負(fù)載不小于4kg；
4、 運(yùn)行環(huán)境溫度0°C至+45°C；
5、 第五軸可達(dá)范圍不小于0.55m；
6、 自重不大于20kg；
7、 安裝方式包括地面安裝、倒吊安裝、傾斜安裝；
8、 軸運(yùn)動(dòng)范圍和最大速度不小于：
J1：-170°～ 170° 460°/s
J2：-110°～ 120° 460°/s
J3：-69°～ 205° 520°/s
J4：-190°～ 190° 560°/s
J5：-120°～ 120° 560°/s
J6：-360°～ 360° 900°/s"
9、 手腕部允許負(fù)載轉(zhuǎn)矩不小于：
J4：8.86Nm
J5：8.86Nm
J6：4.90Nm"
10、 手腕部允許負(fù)載慣量不小于：
J4：0.20kgm²
J5：0.20kgm²
J6：0.067kgm²"
(二)工業(yè)機(jī)器人控制器：
1、 電源電壓?jiǎn)蜗?20V/230V，頻率50Hz～60Hz；
2、 防護(hù)等級(jí)不低于IP54；
3、 尺寸不小于470mm×320mm×400mm；
4、 重量不大于40kg；
5、 工作環(huán)境短期最大相對(duì)濕度95%（無(wú)凝露）；
6、 工作環(huán)境溫度范圍0℃到45℃；
7、平均耗電量不大于0.5kW
(三)工業(yè)級(jí)專用示教器：
1、 具有圖形化彩色液晶屏
2、 支持USB存儲(chǔ)器
3、 防護(hù)等級(jí)：IP54
4、 具有緊急停機(jī)、3位啟動(dòng)開關(guān)（雙回路）安全功能
(四)工業(yè)機(jī)器人底座：
1、采用鋁合金材質(zhì)；
2、表面采用陽(yáng)極氧化處理；
3、尺寸不小于320mm×320mm×16mm；
(五)工作臺(tái)模塊：
1、 結(jié)構(gòu)件鋁型材尺寸不小于40mm×40mm，臺(tái)面鋁型材尺寸不小于20mm×80mm，T型槽臺(tái)面；
2、 臺(tái)面為上下兩層，呈階梯結(jié)構(gòu)；
3、 工作臺(tái)壁板材質(zhì)Q235A鈑金，表面噴塑/噴漆防銹處理；
4、 尺寸不小于1700mm×1200mm×950mm；
5、 具有4個(gè)高度可調(diào)的腳杯，4個(gè)活動(dòng)腳輪，可自由移動(dòng)。
(六)基礎(chǔ)編程模塊：
1、 軌跡板材料不銹鋼，軌跡線采用蝕刻工藝；
2、 提供自由創(chuàng)作區(qū)域，可利用筆工具實(shí)現(xiàn)A4紙上寫字、畫圖等功能；
3、 采用鋁合金作為結(jié)構(gòu)件，表面陽(yáng)極氧化處理；
4、 具有矩形、三角形、圓形軌跡線，可完成示教編程直線和圓弧軌跡練習(xí)功能；
5、 具有精確定位和軌跡逼近的學(xué)習(xí)功能；
6、 具有建立工件坐標(biāo)系及運(yùn)動(dòng)軌跡平移、旋轉(zhuǎn)功能；
7、 具有平面復(fù)雜軌跡線，可完成機(jī)器人離線編程練習(xí)功能；
8、 尺寸不小于500mm×340mm×160mm。
(七)模擬流水線模塊：
1、 *包含一個(gè)多功能料井，鋁合金材質(zhì)，兼容不少于三種不同形狀（正方形、長(zhǎng)方形、圓形）的物料塊，可以以固定的姿態(tài)到達(dá)料井底部；
2、 料井底部采用反射型光纖傳感器，檢測(cè)距離不小于36mm，光軸直徑不小于0.005mm，采用國(guó)際知名品牌；
3、 包含一個(gè)自動(dòng)上料裝置，采用雙軸氣缸驅(qū)動(dòng)，氣缸缸徑不小于10mm，行程不小于50mm，帶磁性開關(guān)，可實(shí)現(xiàn)物料從料井到傳送帶的上料動(dòng)作；
4、 包含一條輸送裝置，可實(shí)現(xiàn)物料傳送功能，輸送線長(zhǎng)不小于650mm，寬不小于50mm，采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，扭矩不小于2.1Nm，電壓36V；
5、 采用平帶傳動(dòng)，PVC材質(zhì)，可調(diào)節(jié)皮帶松緊；
6、 輸送帶末端有物料到位檢測(cè)傳感器，為擴(kuò)散反射型光電傳感器，PNP輸出，檢測(cè)距離不小于100mm，采用國(guó)際知名品牌；
7、 包含廢料去除裝置，采用筆形氣缸驅(qū)動(dòng)，缸徑不小于10mm，行程不小于25mm，采用國(guó)際知名品牌；
8、 尺寸不小于380mm×160mm×300mm。
(八)碼垛實(shí)訓(xùn)模塊：
1、 臺(tái)面采用鋁合金材質(zhì)，表面氧化處理；
2、 具有與物料形狀對(duì)應(yīng)的工位不少于6個(gè)，可作為模擬流水線下料暫存臺(tái)；
3、 具有不少于2個(gè)碼垛練習(xí)工位，可練習(xí)數(shù)組和循環(huán)指令的使用；
4、 尺寸不小于220mm×260mm×155mm。
(九)視覺(jué)識(shí)別模塊：
1、 包含不少于一個(gè)可連接2臺(tái)相機(jī)的CCD控制器；
2、 控制器支持串行通訊、以太網(wǎng)通訊、EtherNet/IP通訊以及并行輸入輸出；
3、 控制器具有定位和位置輸出功能；
4、 控制器具有流程編輯功能，可制作處理流程；
5、 包含一個(gè)不小于30w像素的黑白相機(jī)，采用CCD攝像元件，支持全像素讀出和網(wǎng)線傳輸，采用國(guó)際知名品牌；
6、 相機(jī)讀取時(shí)間不大于12.5ms，有效像素不低于640(H)×480(V)，攝像面積H×V(對(duì)角)不低于4.8×3.6(6.0mm)，像素尺寸不大于7.4(μｍ)×7.4(μｍ)，快門速度范圍為20μs～100ms，幀速(讀取時(shí)間)不低于80fps；
7、 包含一個(gè)C-mount鏡頭，焦距不低于12mm，光圈1.4～Close，適用最大元件尺寸不低于1/3英寸，過(guò)濾器規(guī)格為不低于M27P0.5，采用國(guó)際知名品牌。
(十)顏色識(shí)別模塊：
1、 具有自定義顏色識(shí)別功能，PNP輸出；
2、 檢測(cè)距離不小于10mm±2mm；
3、 光點(diǎn)直徑為0.5mm～1.5mm；
4、 具有不低于0.1～1ms的響應(yīng)速度；
5、 具有靈敏度調(diào)節(jié)旋鈕；
6、 防護(hù)等級(jí)不低于IP67；
7、 運(yùn)行環(huán)境溫度-15°C～65°C。
(十一)機(jī)器人工具模塊：
1、 包含快速交換工具（公頭），可提供不少于6路氣動(dòng)信號(hào)，負(fù)載不小于3kg；
2、 包含1個(gè)氣動(dòng)夾爪工具，配備1個(gè)快速交換夾具母頭，提供不少于6路氣動(dòng)交換信號(hào)，夾爪缸徑不小于16mm，行程不小于6mm，重復(fù)精度不低于±0.01mm，采用國(guó)際知名品牌，配備連接件材料為鋁合金，表面陽(yáng)極氧化處理；
3、 包含至少2支的筆工具，筆尖彈性可伸縮，具有防止剛性碰撞功能，彩筆可快速更換，可完成軌跡、寫字、繪畫等實(shí)訓(xùn)內(nèi)容，配備1個(gè)快速交換夾具母頭，材料為鋁合金，表面陽(yáng)極氧化處理；
4、 包含至少1個(gè)氣動(dòng)吸盤工具，配備1個(gè)快速交換夾具母頭，可提供不少于6路氣動(dòng)交換信號(hào)，吸盤工具最高真空度不低于85kPa，可吸附重量不小于85g，采用國(guó)際知名品牌，配備連接件材料為鋁合金，表面陽(yáng)極氧化處理；
5、 包含尖點(diǎn)輔助工具，采用ABS材料，形狀為圓錐，尺寸不小于φ36mm×70mm。
(十二)智能料庫(kù)模塊：
1、 鋁型材作為支撐材料，結(jié)構(gòu)材料為鋁合金，鋁合金表面陽(yáng)極氧化處理；
2、 智能料庫(kù)分上下兩層，總計(jì)不少于8個(gè)工位；
3、 每個(gè)工位配置一個(gè)擴(kuò)散反射型傳感器，PNP輸出，檢測(cè)距離不小于100mm，采用國(guó)際知名品牌；
4、 每個(gè)工位可放置不少于3種不同形狀的物料。
(十三)PLC模塊：
1、 所用PLC的CPU程序存儲(chǔ)器內(nèi)存不小于24KB，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器內(nèi)存不小于16KB，最大保持性存儲(chǔ)器內(nèi)存不小于10KB；
2、 板載數(shù)字量IO不少于24點(diǎn)輸入和16點(diǎn)輸出；
3、 具有不少于4路200KHz高速計(jì)數(shù)器；
4、 具有不少于3路100KHz脈沖輸出；
5、 不少于1個(gè)以太網(wǎng)接口、不少于1個(gè)串口RS485接口；
6、 可連接擴(kuò)展模塊不少于6個(gè)；
7、 至少包含一個(gè)I/O擴(kuò)展模塊，不少于8點(diǎn)數(shù)字量輸入、8點(diǎn)數(shù)字量輸出。
(十四)互聯(lián)實(shí)訓(xùn)模塊：
1. *可通過(guò)以太網(wǎng)等方式建立通訊，實(shí)現(xiàn)多臺(tái)工作站互聯(lián)；通過(guò)控制器信號(hào)設(shè)置，可完成多臺(tái)機(jī)器人協(xié)同任務(wù)；
2. 優(yōu)化程序模塊，可練習(xí)互聯(lián)工作站的節(jié)拍控制。
(十五)操控臺(tái)實(shí)訓(xùn)模塊：
包括操作面板、電氣操作臺(tái)等，各部件應(yīng)滿足以下條件：
1、 操作面板：
a) 包含工作站啟動(dòng)、停止、復(fù)位、急停、模式選擇功能按鈕，元器件采用國(guó)際知名品牌；
b) 包含1個(gè)尺寸不小于7寸的彩色觸摸屏，可提供中文人機(jī)交互界面，顯示工作站運(yùn)行狀態(tài)；
c) 包含1個(gè)尺寸不小于8.4寸的彩色顯示屏，可實(shí)現(xiàn)視覺(jué)工作流程設(shè)定及監(jiān)控；
d) 包含不少于4個(gè)數(shù)字輸入按鈕以及4個(gè)輸出指示燈，采用國(guó)際知名品牌。
2、 電氣操作臺(tái)：
a) 包含直插式連接端子，采用國(guó)際知名品牌，具有信號(hào)電路接、拆學(xué)習(xí)實(shí)訓(xùn)功能；
b) 具有工業(yè)機(jī)器人信號(hào)、感知信號(hào)、執(zhí)行信號(hào)認(rèn)知實(shí)訓(xùn)功能；
c) 具有自定義功能信號(hào)電路開發(fā)、測(cè)試實(shí)訓(xùn)。
(十六)供氣系統(tǒng):
至少包含靜音空壓機(jī)、調(diào)壓過(guò)濾器、手滑閥以及電磁閥，各部件應(yīng)滿足：
1、 靜音空壓機(jī)：
a) 電源電壓220V，額定功率不小于600W；
b) 排氣量不小于118L/min，儲(chǔ)氣罐容量不小于24L；
c) 尺寸不小于440mm×410mm×550mm；
d) 凈重不大于24kg。
e) 最大壓力不小于8bar，噪音不高于52dB
2、 調(diào)壓過(guò)濾器：
a) 調(diào)壓范圍0.15～0.9（MPa）；
b) 過(guò)濾精度不低于5μm；
c) 最高使用壓力不小于1.0（MPa）。
3、 手滑閥：
a) 可控制氣路的通斷；
b) 采用國(guó)際知名品牌。
4、 電磁閥：
a) 具有不少于4個(gè)兩位五通單向電磁閥、1個(gè)兩位五通雙向電磁閥；
b) 工作介質(zhì)空氣，經(jīng)40μm以上濾網(wǎng)過(guò)濾；
c) 動(dòng)作方式內(nèi)部引導(dǎo)式；
d) 使用壓力范圍0.15MPa～0.8MPa。
(十七)工業(yè)機(jī)器人制孔質(zhì)量三維檢測(cè)評(píng)估系統(tǒng)（1套）：
1、 要求能為機(jī)器人制孔后的鉚釘孔質(zhì)量進(jìn)行分析，讀取鉚釘孔點(diǎn)云數(shù)據(jù)文件并分析測(cè)量；
2、 視圖區(qū)能顯示所有數(shù)據(jù)的真實(shí)情況，至少包括點(diǎn)云數(shù)據(jù)、截面數(shù)據(jù)和分析數(shù)據(jù)；
3、 要求具有讀取機(jī)器人制孔測(cè)量數(shù)據(jù)文件的功能；
4、 要求具有對(duì)點(diǎn)云空間位置的調(diào)整功能；
5、 要求具有截面分析的功能；
6、 要求具有構(gòu)造孔錐面的功能；
7、 要求具有對(duì)點(diǎn)云自動(dòng)去噪的功能；
8、 *具有一鍵式分析功能，自動(dòng)識(shí)別并輸出孔深、長(zhǎng)軸錐度、短軸錐度、孔垂線等功能；
9、 要求具有輸出測(cè)量結(jié)果數(shù)據(jù)的功能，形成測(cè)量結(jié)果數(shù)據(jù)報(bào)告并打印出來(lái)；
10、 要求視圖具有與用戶交互的功能和窗口，能夠方便的進(jìn)行多種視圖變化操作，應(yīng)包括前視圖、后試圖、左視圖和頂視圖等；
11、 要求能對(duì)模型數(shù)據(jù)進(jìn)行查詢的功能，查詢的信息包含點(diǎn)云信息、測(cè)量區(qū)域信息、截面信息以及分析結(jié)果信息；
12、 要求能對(duì)測(cè)量點(diǎn)云進(jìn)行編輯操作功能，可操作的功能包括導(dǎo)入測(cè)量點(diǎn)云、點(diǎn)云預(yù)處理、點(diǎn)云三維變換和測(cè)量點(diǎn)刪除，其中點(diǎn)云的預(yù)處理功能包括了點(diǎn)云隨機(jī)稀疏、網(wǎng)格稀疏、點(diǎn)云光順和點(diǎn)云噪功能，點(diǎn)云的三維變換可以通過(guò)手動(dòng)輸入變換參數(shù)的方法，對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行三維的平移和旋轉(zhuǎn)；
13、 要求能導(dǎo)入的數(shù)據(jù)文件格式包括二進(jìn)制點(diǎn)云*.out和*.asc格式；
14、 要求具有自動(dòng)計(jì)算出多條截面線的功能；
15、 要求具有限制點(diǎn)、點(diǎn)云簡(jiǎn)化的功能；
16、 要求具有用戶自定義三維視圖區(qū)的顏色和背景模式的功能
(十八)工業(yè)機(jī)器人鈑金折彎回彈測(cè)量系統(tǒng)（1套）：
1、 要求能保存和導(dǎo)入的數(shù)據(jù)文件為*.rcax格式；
2、 要求能建立帽型零件理論模型，且能設(shè)置模型參數(shù)；
3、 要求能建立L型零件理論模型，且能設(shè)置模型參數(shù)；
4、 要求能建立V型零件理論模型，且能設(shè)置模型參數(shù)；
5、 要求建立的零件模型能修改原始厚度；
6、 要求具有點(diǎn)云匹配功能，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云模型與理論模型的配準(zhǔn)，能設(shè)置匹配誤差；
7、 要求具有對(duì)點(diǎn)云平移的功能；
8、 要求具有截面輪廓重生成的功能；
9、 要求具有自動(dòng)計(jì)算工業(yè)機(jī)器人折彎板截面分析的功能；
10、 要求具有查看截面圖每一個(gè)點(diǎn)的厚度參數(shù)的功能；
11、 要求具有點(diǎn)云簡(jiǎn)化的功能；
12、 要求具有截面分析和厚度計(jì)算的功能；
13、 *要求能對(duì)帽型零件輸出折彎角度和半徑數(shù)據(jù)分析結(jié)果的功能；
14、 要求能對(duì)L型零件輸出折彎角度和半徑數(shù)據(jù)分析結(jié)果的功能；
15、 要求能對(duì)V型零件輸出折彎角度和半徑數(shù)據(jù)分析結(jié)果的功能
(十九)編程計(jì)算機(jī)技術(shù)參數(shù)：
19.1顯示器：23英寸≥有效屏幕尺寸≥21英寸，分辨率不低于1920×1080；
19.2*處理器：Intel i5-4590，主板不低于H81；
19.3 內(nèi)存：≥8GB DDR3 RAM；
19.4 存儲(chǔ)：≥250G SSD固態(tài)硬盤+1T機(jī)械硬盤（7200r），壽命期讀寫次數(shù)不低于10萬(wàn)次，讀寫速度不低于500，不低于128M緩存；
19.5 顯卡：獨(dú)立顯卡，顯存≥1G，支持1920×1200顯示器,3D DPI相當(dāng)或優(yōu)于DirectX 11；
19.6 音頻：集成聲卡，內(nèi)置立體聲揚(yáng)聲器；
19.7 網(wǎng)絡(luò)：有線 10/100/1000以太網(wǎng)；
19.8 端口與接口：不少于6個(gè)USB端口(其中2x USB3.0)、VGA、RS232、RJ-45 接口各至少1個(gè)，音頻及麥克風(fēng)輸入和輸出端口至少1組；
19.9 輸入設(shè)備：標(biāo)準(zhǔn)USB鍵盤和USB有線鼠標(biāo)；
19.10 電源：≤200W；100-240伏交流電工作電壓范圍；
19.11 DVD讀寫光驅(qū)；
19.12 保修服務(wù)：全機(jī)3年全保修。
(二十)2套設(shè)備需配套工具柜2個(gè)
（左側(cè)上部為文件柜，內(nèi)有一塊可調(diào)隔板，左側(cè)下部為四層抽屜，右側(cè)面柜內(nèi)上部為一根不銹鋼衣桿，下側(cè)為一塊置物隔板，采用厚≥0.7mm一級(jí)冷軋鋼板，靜電噴涂、磷化，防腐防銹處理。規(guī)格：900×500×1850。）。
主流工控機(jī)：21臺(tái)主流編程計(jì)算機(jī)：操作系統(tǒng)：預(yù)裝Windows7旗艦版64位；
顯示器：23英寸≥有效屏幕尺寸≥21英寸，分辨率不低于1920×1080；CPU：Intel酷睿i74790；內(nèi)存：≥8GB DDR3 RAM，2個(gè)DiMM插槽；硬盤：≥250GSSD固態(tài)硬盤+1T機(jī)械硬盤（7200r）；獨(dú)立顯卡，顯存≥2G，支持1920×1200顯示器,3DDPI相當(dāng)或優(yōu)于DirectX11；集成聲卡，內(nèi)置立體聲揚(yáng)聲器；有線10/100/1000以太網(wǎng)；端口與接口：不少于4個(gè)USB端口(其中至少1個(gè)USB3.0)、VGA、RJ-45接口各至少1個(gè)，音頻及麥克風(fēng)輸入和輸出端口至少1組；標(biāo)準(zhǔn)USB鍵盤和USB有線鼠標(biāo)；電源：≤200W；100-240伏交流電工作電壓范圍；DVD讀寫光驅(qū)；保修服務(wù)：全機(jī)3年全保修。公牛安全線插數(shù)量滿足設(shè)備需要。
 
三、資料提交
投標(biāo)人在投標(biāo)文件中至少須提交以下資料：
*1.制造商對(duì)產(chǎn)品的授權(quán)文件（如總則清單中有明確要求的）
2.詳細(xì)的售后培訓(xùn)計(jì)劃書
3.設(shè)備樣本
 
四、技術(shù)服務(wù)、操作維修培訓(xùn)及質(zhì)量保證：
投標(biāo)人保證提供的設(shè)備是全新的(包括零部件)，符合招標(biāo)文件規(guī)定、中國(guó)國(guó)家質(zhì)量檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)和產(chǎn)品出廠標(biāo)準(zhǔn)；設(shè)備及主要配件保修期為一年，終身負(fù)責(zé)維修：并保證設(shè)備在用戶報(bào)廢前正常運(yùn)行。
1、保修期內(nèi)，供貨商對(duì)設(shè)備提供全免費(fèi)上門保修或免費(fèi)更換：同一貨物、 同一質(zhì)量問(wèn)題，連續(xù)二次維修仍無(wú)法正常使用的，供貨商予以更換同品牌、同型號(hào)或不低于投標(biāo)配置的其它新機(jī)器。保修期后，收取成本費(fèi)維修(自然災(zāi)害及人為故意 損壞除外)：供貨商提供主設(shè)備的現(xiàn)場(chǎng)維修，維修人員在收到故障報(bào)告后 72小時(shí)內(nèi) 到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)，軟件類故障保證由技術(shù)人員(或工程師)在3天內(nèi)修復(fù)，硬件類故障保證 由維修工程師人員在 5 天內(nèi)修復(fù)。
2、供貨商需免費(fèi)提供設(shè)備的現(xiàn)場(chǎng)培訓(xùn)，培訓(xùn)教員應(yīng)在所提供的產(chǎn)品上有5年以上的操作維修經(jīng)驗(yàn)。保證所有設(shè)備能夠正常投入使用,并提供相關(guān)易損件。
3、供貨商在交貨時(shí)將同時(shí)提供產(chǎn)品合格證及保修卡。


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